机器人触觉感知大爆发：全球首个大规模跨实体视觉-触觉数据集“白琥-VTouch”发布
发布日期：2026年1月26日
发布机构：国家与地方联合研究中心、蔚泰机器人
核心摘要
“白琥-VTouch”是全球首个、也是目前规模最大、最完整的跨实体视觉-触觉多模态机器人操作数据集。它的发布标志着机器人视觉-触觉感知实现了从单一模态到真实跨实体交互的突破。
数据集关键信息
1. 数据规模与构成
- 总时长：超过 60,000分钟。
- 样本数量：累计约 9072万对 真实物体接触样本。
- 数据内容：不仅包含高精度视觉-触觉传感器数据，还集成了RGB-D深度视觉、关节位姿等关键信息。
2. 技术创新与采集范式
- 新范式：开创了跨实体视觉-触觉多模态真实交互的数据采集新范式。
- 传感器性能：采用高性能传感器，支持 640×480分辨率 和 120Hz刷新率，能精准捕捉物体接触时的细微变化。
- 设备覆盖：为确保通用性，数据采集覆盖了多种配置，包括：
- 全尺寸人形机器人（青龙）
- 人形轮式机器人
- 手持智能终端
3. 任务与场景覆盖
数据集聚焦于四大主要场景中超过 260项 接触密集型任务：
- 家庭场景
- 餐饮场景
- 工业场景
- 特种作业场景
研究价值与应用前景
研究显示，在引入视觉-触觉感知后，近 70% 的任务获得了更连续的接触状态描述。这将为以下关键领域提供至关重要的底层数据支持：
- 机器人精细操作
- 精确力控制
- 任务失败后的自我恢复
发布意义
“白琥-VTouch”数据集旨在解决机器人精细操作中触觉感知的挑战，填补了该领域的数据空白，为全球开发者提供了重要的研发资源。
