上海智元新创科技有限公司申请机器人运动控制模型训练专利
专利基本信息
- 专利名称：机器人运动控制模型的训练方法及程序产品
- 申请公司：上海智元新创科技有限公司（智元机器人关联企业）
- 数据来源：企查查APP公开信息
技术方案核心内容
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数据获取
- 实际接触序列：记录机器人在执行足部动作时与指定表面的真实接触情况（由运动控制模型生成）。
- 预期接触序列：基于相位变量和步态映射关系生成，用于描述机器人足部动作的理想接触状态。
- 步态映射关系：定义足部动作对应的预期摆动占空比、预期足间相位差与相位变量的关联。
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关键算法
- 生成摆动激励值：通过比较预期与实际接触序列的差异计算得出，差异越小激励值越高（负相关关系）。
- 模型优化：利用摆动激励值迭代调整运动控制模型参数，提升模型对机器人运动的控制精度。
技术价值
- 创新点：通过动态反馈机制优化运动控制模型，解决机器人足部动作与环境交互的适配性问题。
- 应用场景：适用于双足/四足机器人的复杂地形行走、动作稳定性提升等场景。
